(57) Изобретение относится к измерительной технике и способам измерения. Способ измерения формы, размеров и упругих свойств внутренней поверхности пустотелых объектов, в ходе которого при перемещении устройства внутри измеряемого объекта камера по индикаторам, находящимся на щупах, создающих равномерное напряженное состояние на измеряемой поверхности, получает относительно плоской маркировочной полосы пространственные данные, с помощью которых строится трехмерная модель внутреннего пространства объекта, размеры которого получаются в результате измерения восстановленной трехмерной модели, а упругие свойства получаются в результате сканирования одного и того же объекта с разным усилием и измерения модуля разности конечного и изначального размеров деформированного тела. Способ построения трехмерной модели внутренней поверхности пустотелых объектов, заключающийся в том, что распознают на кадрах видеоизображения положение индикаторов щупов, рассчитывают через математический алгоритм положение точек и совокупностей точек контактов щупов с поверхностью и получают набор текущих сечений внутренней поверхности в виде набора точек; распознают на кадрах видеоизображения элементы плоской маркировочной полосы, определяют текущие координаты и угловую ориентацию устройства относительно плоской маркировочной полосы и привязывают текущее сечение поверхности к общей системе координат; совмещают сечения, полученные для серии кадров, и получают трехмерную модель внутренней поверхности в виде облака точек. Устройство для измерения формы, размеров и упругих свойств внутренней поверхности пустотелых объектов, а также построения трехмерной модели внутренней поверхности пустотелых объектов, состоящее из корпуса, установленной в нем камеры, двух и более щупов с индикаторами, а также плоской маркировочной полосы. Технические результаты использования способов и устройства - повышение точности, снижение трудоемкости и времени измерения.