(57) 1. Автоматическое устройство для уборки, содержащее
устройство сбора, сконструированное для сбора заданного параметра окружающей обстановки автоматического устройства для уборки; и
процессор приложений;
причем процессор приложений содержит два процессора, один из которых центральный процессор CPU, а другой из которых графический процессор GPU, причем центральный процессор электрически соединен с устройством сбора; центральный процессор сконструирован для получения заданного параметра среды, собранного устройством сбора; графический процессор электрически соединен с центральным процессором, и графический процессор сконструирован для получения заданного параметра среды от центрального процессора, а затем создания карты окружающей обстановки автоматического устройства для уборки на основе заданного параметра среды.
2. Автоматическое устройство для уборки по п.1, в котором устройство сбора содержит лазерный дальномер и данные о расстоянии между лазерным дальномером и окружающими объектами, собранные лазерным дальномером, принимаются в качестве заданного параметра среды.
3. Автоматическое устройство для уборки по п.2, в котором лазерный дальномер содержит точечный лазерный излучатель и точечный лазерный излучатель получает данные о расстоянии между лазерным дальномером и окружающими объектами путем создания точечного лазерного излучения.
4. Автоматическое устройство для уборки по п.2, в котором лазерный дальномер содержит линейный лазерный излучатель и линейный лазерный излучатель получает данные о расстоянии между лазерным дальномером и окружающими объектами путем создания линейного лазерного излучения.
5. Автоматическое устройство для уборки по любому из пп.1-4, в котором устройство сбора содержит устройство получения изображений и данные об окружающих объектах в виде изображения, собранные устройством получения изображений, принимаются в качестве заданного параметра среды.
6. Автоматическое устройство для уборки по п.1, в котором графический процессор содержит
модуль памяти, сконструированный для хранения алгоритма позиционирования на основе частичного фильтра; и
вычислительный модуль, соединенный с модулем памяти и сконструированный для вызова алгоритма позиционирования и расчета и обработки заданного параметра среды для получения карты окружающей обстановки автоматического устройства для уборки.
7. Автоматическое устройство для уборки по п.1, дополнительно содержащее блок предварительной обработки;
причем блок предварительной обработки связан с устройством сбора и центральным процессором, соответственно, и сконструирован для предварительной обработки заданного параметра среды, при этом обеспечивая получение центральным процессором заданного параметра среды после предварительной обработки.
8. Автоматическое устройство для уборки по п.7, в котором блок предварительной обработки содержит процессор цифровой обработки сигналов (DSP).
9. Автоматическое устройство для уборки по п.1, в котором автоматическое устройство для уборки представляет собой робота для подметания или робота для мытья полов.
10. Способ уборки посредством автоматического устройства для уборки по любому из пунктов с 1 по 9, предусматривающий
стадию получения данных с использованием устройства сбора для сбора заданного параметра окружающей обстановки автоматического устройства для уборки;
стадию предварительной обработки данных с использованием блока предварительной обработки для предварительной обработки заданного параметра среды и предоставления заданного параметра среды после предварительной обработки центральному процессору; и
стадию обработки данных с предоставлением при помощи центрального процессора заданного параметра среды после предварительной обработки графическому процессору и созданием при помощи графического процессора карты данных окружающей обстановки автоматического устройства для уборки на основе заданного параметра среды после предварительной обработки.
11. Способ по п.10, в котором графический процессор содержит модуль памяти и вычислительный модуль, соединенный с модулем памяти; и стадия обработки данных также предусматривает вызов при помощи вычислительного модуля алгоритма позиционирования на основе частичного фильтра, хранящегося в модуле памяти, расчет и обработку заданного параметра среды после предварительной обработки для получения карты окружающей обстановки автоматического устройства для уборки.
12. Способ по п.10 или 11, в котором стадия получения данных содержит использование лазерного дальномера для сбора данных о расстоянии между лазерным дальномером и окружающими объектами и принятие данных о расстоянии, собранных лазерным дальномером, в качестве заданного параметра среды.
13. Способ по любому из пп.10-12, в котором стадия получения данных предусматривает использование устройства получения изображений для сбора данных об окружающих объектах в виде изображения и принятие данных в виде изображения, собранных устройством получения изображений, в качестве заданного параметра среды.
14. Автоматизированная система управления автоматическим устройством для уборки по любому из пунктов с 1 по 9, содержащая
центральный процессор;
графический процессор;
устройство сбора и
блок предварительной обработки;
причем центральный процессор, графический процессор, устройство сбора и блок предварительной обработки соединены посредством коммуникационной шины; устройство сбора сконструировано для сбора заданного параметра окружающей обстановки автоматического устройства для уборки; центральный процессор сконструирован для получения заданного параметра среды, собранного устройством сбора; и графический процессор сконструирован для получения заданного параметра среды от центрального процессора, а затем создания карты окружающей обстановки автоматического устройства для уборки на основе заданного параметра среды.

---