(57) 1. Система для автоматического подвешивания домашней птицы (8) за ноги (8") на носителе (6) несущего конвейера (5), содержащая подающую линию (1) для подвешиваемой домашней птицы (8), при этом система содержит устройство формирования изображений (11, 13), подключенное к средству принятия решений (12), чтобы обрабатывать изображения домашней птицы (8) на подающей линии (1), полученные от устройства формирования изображений (11, 13), и робот с визуальным управлением (4) для захватывания домашней птицы (8) с подающей линии (1) и подвешивания домашней птицы (8) за ноги на носителе (6) несущего конвейера (5), отличающаяся тем, что средство принятия решений (12) обеспечено для обнаружения и выбора домашней птицы (8) с грудкой (8'), зацепляющей подающую линию (1), и управления роботом с визуальным управлением (4), чтобы захватывать такую выбранную домашнюю птицу (8) с подающей линии (1) зацеплением домашней птицы (8) за ноги (8") и впоследствии подвешивать домашнюю птицу (8) за ноги (8") на носителе (6) несущего конвейера (5).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что средство принятия решений (12) обеспечено, чтобы обнаруживать и выбирать домашнюю птицу (8) с положением, отличным от положения, в котором грудка (8') зацепляет подающую линию (1), и чтобы управлять роботом с визуальным управлением (4), чтобы перемещать такую выбранную домашнюю птицу (8) так, что грудка (8') будет зацеплять подающую линию (1), после чего средство принятия решений (12) управляет роботом с визуальным управлением (4), чтобы захватывать указанную домашнюю птицу (8) с подающей линии (1) зацеплением домашней птицы (8) за ноги (8") и впоследствии подвешивать домашнюю птицу (8) за ноги (8") на носителе (6) несущего конвейера (5 ).
3. Система по п.1 или 2, отличающаяся тем, что подающая линия (1) оборудована станцией подачи (3) для выпуска множества домашних птиц (8) в неорганизованном порядке на подающую линию (1).
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что станция подачи (3) оборудована для приема домашних птиц (8) одной за другой или в контейнерах (7), таких как ящики.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что станция подачи (3) оборудована для выпуска домашней птицы (8) из контейнеров (7) на и через передающий участок (9) на подающую линию (1), при этом передающий участок (9) оборудован направляющими каналами (10) для обеспечения домашней птицы (8) на подающую линию (1) отдельными линиями или движущимися очередями домашней птицы, предпочтительно без соприкосновения друг с другом соседних домашних птиц, принятых на подающую линию (1).
6. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что средство принятия решений (12) управляет роботом с визуальным управлением (4), чтобы зацеплять и захватывать домашнюю птицу (8) с подающей линии (1) в произвольной ориентации.
7. Система по любому из пп.1-6, отличающаяся тем, что средство принятия решений (12) управляет роботом с визуальным управлением (4) для подвешивания захваченной домашней птицы (8) за ноги (8") в заданной ориентации захваченной домашней птицы по отношению к носителю (6) несущего конвейера (5).
8. Система по любому из пп.1-7, отличающаяся тем, что средство принятия решений (12) управляет роботом с визуальным управлением (4) на основе изображений домашней птицы (8), которые получены с устройства формирования изображений (11, 13).
9. Система по любому из пп.1-8, отличающаяся тем, что устройство формирования изображений (13) установлено на роботе с визуальным управлением (4).
10. Система по любому из пп.7-9, отличающаяся тем, что заданная ориентация домашней птицы (8) представляет собой одну из грудки домашней птицы (8'), обращенной к носителю (6), и грудки домашней птицы (8'), обращенной от носителя (6).
11. Система по п.10, отличающаяся тем, что ориентация грудки определяется обнаружением характерного элемента домашней птицы, такого как клюв.
12. Система по любому из пп.7-11, отличающаяся тем, что средство принятия решений (12) обеспечено для выбора заданной ориентации домашней птицы (8) в зависимости от типа несущего конвейера (6), на котором домашняя птица (8) будет или должна быть подвешена.
13. Способ для автоматического подвешивания домашней птицы на носителе (6) несущего конвейера (5), содержащий
обеспечение домашней птицы (8) в подающей линии (1) к роботу с визуальным управлением (4);
получение изображений домашней птицы (8) на подающей линии (1),
захват домашней птицы (8) с подающей линии (1) с помощью робота с визуальным управлением (4);
подвешивание домашней птицы (8) с помощью робота с визуальным управлением (4) за ноги (8") на носителе (6) несущего конвейера (5), отличающийся тем, что
обрабатывают указанные изображения, чтобы обнаружить и выбрать домашнюю птицу (8) с грудкой, зацепляющей подающую линию (1),
управляют роботом с визуальным управлением (4), чтобы захватывать выбранную таким образом домашнюю птицу (8) с подающей линии (1), зацепляя домашнюю птицу (8) за ноги, и
управляют роботом с визуальным управлением (4), чтобы подвешивать домашнюю птицу (8) за ноги (8") на носителе (6) несущего конвейера (5).
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что
обрабатывают указанные изображения, чтобы обнаружить и выбрать домашнюю птицу (8) с положением, отличным от того, в котором грудка (8') зацепляет подающую линию (1),
управляют роботом с визуальным управлением (4), чтобы перемещать указанную выбранную домашнюю птицу (8) так, что грудка (8') будет зацеплять подающую линию (1), и
управляют после этого роботом с визуальным управлением (4), чтобы зацеплять указанную домашнюю птицу (8) за ноги (8") и подвешивать домашнюю птицу (8) за ноги (8") на носителе (6) несущего конвейера (5).
15. Способ по п.13 или 14, отличающийся тем, что подают множество домашних птиц (8) на подающую линию (1) в неорганизованном порядке, предпочтительно без соприкосновения друг с другом соседних домашних птиц, принятых на подающую линию (1).
16. Способ по любому из пп.13-15, отличающийся тем, что управляют роботом с визуальным управлением (4), чтобы зацеплять и захватывать домашнюю птицу (8) с подающей линии (1) в произвольной ориентации.
17. Способ по любому из пп.13-16, отличающийся тем, что управляют роботом с визуальным управлением (4), чтобы подвешивать захваченную домашнюю птицу (8) за ноги (8") в заданной ориентации захваченной домашней птицы по отношению к носителю (6) несущего конвейера (5).
18. Способ по п.17, отличающийся тем, что выбирают заданную ориентацию из группы, содержащей первую ориентацию домашней птицы (8) с грудкой (8'), обращенной к носителю (6), и вторую ориентацию с грудкой домашней птицы (8'), обращенной от носителя (6).
19. Способ по любому из пп.13-18, отличающийся тем, что обеспечивают, что по меньшей мере один из этапов обработки изображений домашней птицы (8) и управления роботом с визуальным управлением (4) реализуется на компьютере.
20. Машиночитаемый носитель, снабженный компьютерной программой, которая при загрузке в компьютер, являющийся частью системы по любому из пп.1-12, вызывает то, что компьютер осуществляет способ по любому из пп.13-19.

---