(57) 1. Манипуляционная система для изнашиваемого грунтозацепляющего элемента, установленного на землеройном оборудовании, при этом манипуляционная система содержит:
манипуляционный инструмент для удерживания изнашиваемого грунтозацепляющего элемента;
манипулятор для поддержки и перемещения манипуляционного инструмента с целью вхождения в зацепление с изнашиваемым грунтозацепляющим элементом и снятия изнашиваемого грунтозацепляющего элемента с основания землеройного оборудования;
гидравлический привод для приведения в действие манипуляционного инструмента и манипулятора;
упругое соединение, включающее в себя плавающий элемент, предусмотренный в гидравлическом приводе манипулятора, и позволяющее выравнивать по оси изнашиваемый грунтозацепляющий элемент с упомянутым основанием для снятия изнашиваемого грунтозацепляющего элемента с землеройного оборудования; и
контроллер для управления перемещениями манипуляционного инструмента и манипулятора.
2. Манипуляционная система по п.1, в которой упругое соединение включает в себя крепление на пружине или крепление при помощи эластомера манипуляционного элемента к манипулятору.
3. Манипуляционная система по любому из предшествующих пунктов, в которой манипулятор включает в себя трехосный соединительный узел, поддерживающий манипуляционный инструмент, причем три оси расположены на расстоянии друг от друга и последовательно по отношению друг к другу.
4. Манипуляционная система по любому из предшествующих пунктов, в которой манипуляционный инструмент включает в себя высвобождающее фиксатор устройство, выполненное с возможностью перемещения для вхождения в контакт с фиксатором, закрепляющим изнашиваемый элемент на основании, и его высвобождения.
5. Манипуляционная система по п.4, в которой высвобождающее фиксатор устройство включает в себя привод вращения для вворачивания резьбового компонента в фиксатор.
6. Манипуляционная система по любому из предшествующих пунктов, в которой манипуляционный инструмент зацепляет выступ изнашиваемого элемента.
7. Манипуляционная система по любому из предшествующих пунктов, включающая в себя электронный датчик для взаимодействия с идентификатором, закрепленным на изнашиваемом грунтозацепляющем элементе, для определения расположения, ориентации и/или срока службы изнашиваемого грунтозацепляющего элемента.
8. Манипуляционная система по любому из предшествующих пунктов, включающая в себя ударный инструмент для ударного воздействия изнашиваемого грунтозацепляющего элемента на землеройное оборудование для облегчения высвобождения изнашиваемого грунтозацепляющего элемента от землеройного оборудования.
9. Манипуляционная система по любому из предшествующих пунктов, включающая в себя множество отдельных манипуляционных инструментов, каждый из которых включает в себя узел захвата для захвата и высвобождения изнашиваемого элемента.
10. Манипуляционная система по п.9, в которой манипулятор включает в себя соединитель для попеременного зацепления каждого из манипуляционных инструментов.
11. Манипуляционная система по п.9, в которой два из манипуляционных инструментов соединены с одним каркасом, выполненным с возможностью попеременного перемещения манипуляционных инструментов в положение для зацепления изнашиваемого элемента.
12. Способ манипулирования изнашиваемым грунтозацепляющим элементом, установленным на землеройном оборудовании, при этом способ включает в себя:
удерживание изнашиваемого грунтозацепляющего элемента с помощью манипуляционного инструмента;
перемещение манипуляционного элемента с помощью манипулятора, который поддерживает манипуляционный инструмент, для установки изнашиваемого грунтозацепляющего элемента на основание землеройного оборудования и/или снятия с него;
использование гидравлического привода для приведения в действие манипулятора;
выравнивание по оси основания с изнашиваемым грунтозацепляющим элементом для снятия изнашиваемого грунтозацепляющего элемента с землеройного оборудования с использованием упругого соединения, при этом предусмотренное упругое соединение включает в себя плавающий элемент в гидравлическом приводе манипулятора; и
использование контроллера для управления перемещениями манипуляционного инструмента и манипулятора.
13. Способ по п.12, в котором предусмотренное упругое соединение включает в себя крепление на пружине или крепление при помощи эластомера манипуляционного инструмента к манипулятору.
14. Способ по п.12, включающий в себя приведение в контакт и перемещение фиксатора, закрепляющего изнашиваемый грунтозацепляющий элемент на землеройном оборудовании, с помощью освобождающего фиксатор устройства на манипуляционном инструменте.
15. Способ по п.14, в котором перемещение фиксатора включет в себя вращение фиксатора, который имеет резьбовой компонент, с помощью высвобождающего фиксатор устройства, снабженного приводом вращения.
16. Способ по п.12, включающий в себя использование электронного датчика для взаимодействия с идентификатором, закрепленным на изнашиваемом грунтозацепляющем элементе, для определения расположения, ориентации и/или срока службы изнашиваемого грунтозацепляющего элемента.
17. Способ по п.12, включающий в себя использование ударного инструмента, поддерживваемого манипулятором, для ударного воздействия изнашиваемого грунтозацепляющего элемента на землеройное оборудование для облегчения высвобождения изнашиваемого грунтозацепляющего элемента от землеройного оборудования.

---